本水电站地下管道检查、疏通机器人研制项目已获批准实施，项目资金来源为招标人自有资金及自筹资金，本项目已具备招标条件，现对本项目进行公开招标。
二、项目概况和招标范围
2.1项目概况
2.1.1.项目背景
水电站地下布置有大量埋管，随着运行时间的增长，地下埋管出现破损、渗漏等缺陷，检修维护耗时长、成本高，为解决地下埋管检查、疏通及内部堵漏等难题，本项目计划研制一款集多功能于一体的水电站地下管道检查、疏通机器人。
2.1.2.项目目标
为了解决水电站地下埋管存在的诸多难题，本项目拟设计并研制一种水电站地下管道检查、疏通机器人，该机器人应具备的功能如下：
（1）基础运动功能：管道机器人可在埋管内自由移动，包括但不限于水平及垂直方向，能够实现从DN80管道至DN150管道的运动过渡，以及从DN150管道到DN80支管，全面适应埋管管路的变径、T形弯头、焊缝等实际情况。
（2）管路探伤、管道测绘功能：机器人搭载超声探头，配合机器人视觉系统，对管道内部堵塞物类型、厚度进行判断；建立管道内部缺陷数据库，基于视觉的深度学习算法对管道内的损伤进行识别，全面掌握埋管内部健康情况。基于视觉惯性的即时定位与地图构建（SLAM）对管网系统进行三维建图，构建详细管网地图。机器人能够有效识别裂缝、腐蚀、沉积物、堆积等多种复杂场景，并精准定位损伤位置,生成损伤报告，在管网地图上标记具体位置。
（3）管路疏通功能：机器人搭载多自由度疏通装置，可自动清理异物。通过机械臂或吹扫工具等方式，机器人可以快速清除管道内的沉积物、杂物和其它障碍物；通过高压水枪或机械钻头等方式，使机器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的钢板上穿透多个通水孔，确保管道系统的畅通运行。
（4）管路内部堵漏功能：机器人视觉系统助力全方位堵漏作业，可标记疑似泄漏点并实现从管道内部堵漏作业，达到堵漏效果。
2.2招标范围
为解决水电站地下埋管存在的诸多难题，包括管道内部情况不清晰、检查和疏通困难等，本项目拟设计并研制一种水电站地下管道检查、疏通机器人，并主要针对以下方面开展研究：
（1）开展技术实施路线研究，提供技术实施路线研究分析报告，研究方向如下：
①研究设计水电站地下管道检查、疏通机器人基础运动结构，该机器人能够实现从DN80管道至DN150管道的运动过渡，以及从DN150管道到DN80支管，全面适应DN150管路的变径、T形弯头等实际情况。
②研究设计水电站地下管道检查、疏通机器人基础搭载平台结构，根据功能模块需求设计基础搭载平台，实现平台与各功能模块高度兼容。
③研究管道内损伤识别及精准管道测绘算法。基于深度学习算法对管道内的损伤进行识别，全面掌握埋管内部健康情况。机器人能够有效识别裂缝、腐蚀、沉积物、堆积等多种复杂场景，同时机器人能够进行管路超声波探伤，并精准定位损伤位置。生成损伤报告，标记具体位置。
根据以上设计研究数据进行多维物理场的仿真模拟，验证机器人的功能性及实用性。
根据仿真模拟数据进行模块开发工作，建立功能算法数据库：
①开发管路探伤、埋管测绘、管路疏通、管路内部堵漏等功能模块，以集成式设计原则开发功能模块，在保证实用性及功能性的基础上尽量缩小各模块体积及重量，保证组装后机器人运动性能的优越性。功能开发应及时与委托人机器人管控平台对接，确保接口统一规范，满足后续机器人推广应用需求。
②开发各功能算法数据库，开发埋管内损伤识别、管道内复杂堆积物识别、管道内超声波探伤数据汇总、管道内精准定位功能等数据库。
③开发机器人在故障状态下的安全退出管道功能。
机器人组装及调试，搭设测试试验平台进行试验，提供试验报告。
现场试验并进行现场验收。
由具备资质的第三方组织行业专家对项目研究成果进行评价，提供成果评价文件（含查新报告）。
2.3服务期限
本合同计划服务期限2025年9月1日-2028年5月31日，共计1003日历天。具体开始时间以招标人通知为准。
（1）技术路线研究阶段。受托人应在2025年11月10日前完成技术实施路线研究分析报告、实施方案，并提交委托人审核通过。
（2）装置研制阶段。受托人应在2026年11月10日前完成管道机器人所有研制内容，完成厂家实验室模拟实验，编写研制和实验报告，完成研制设备到货验收。
（3）安装实施阶段。受托人应在2027年10月30日前完成项目所有功能开发内容，经调试无异常后进入试运行，编写试运行报告，完成设备现场验收。
（4）科研成果申报阶段。受托人应在2027年10月30日前完成申请国家专利不少于6项，其中发明专利不少于4项，取得国家专利局的专利受理通知书或授权证书；录用高水平论文3篇，其中包含EI检索论文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件录用通知”；取得软件著作权不少于1项。
（5）评审和验收阶段。受托人应在2028年5月31日前，提交溪洛渡水电站地下管道检查、疏通机器人研制报告，完成项目竣工验收。
三、投标人资格要求
3.1投标人资格条件
投标人应同时满足以下资格要求：
（1）资质要求：为中华人民共和国境内合法注册的独立法人或其他组织，具有独立承担民事责任能力，具有独立订立合同的权利；
（2）业绩要求：2021年1月1日至投标截止时间止，以合同签订时间或任务委托书（课题任务书）的时间为准，具有单项合同或任务委托书（课题任务书）签订金额150万元及以上的工业类作业机器人研制项目（或课题）业绩；
（3）人员要求：2021年1月1日至投标截止时间止，以合同签订时间或任务委托书（课题任务书）的时间为准，项目负责人具有工业类作业机器人研制项目（或课题）经验，需提供合同或任务委托书等证明材料，且为正高级工程师技术职称或教授；
（4）信誉要求：未处于限制投标（报价）的专业范围及期限内。
3.2本次招标不允许联合体投标。
3.3投标人不能作为其它投标人的分包人同时参加投标。单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标或者未划分标段的同一招标项目投标。
四、招标文件的获取
4.1 文件获取时间：2025年7月23日08时30分至2025年7月28日17时30分。
4.2 文件获取费用：招标文件仅提供电子版，售价人民币500元，售后不退。
欲购买招标文件的投标人请联系办理供应商会员事宜,开通会员后根据招标公告的相应说明在线完成招标文件的购买!
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